傅利葉研發總監談公司首款開源人形機器人

作者：蘇打

出品：明亮公司

“整體看，此時此刻我們很難做出定論，認為開源機器人一定是行業的必然。但從歷史周期看，機器人行業大概率會出現一個開源與閉源‘交錯共行’的狀態”。

「明亮公司」獲悉，4月11日，通用機器人公司傅利葉正式發布首款開源人形機器人Fourier N1，并同步開放涵蓋物料清單、設計圖紙、裝配指南、基礎操作軟件在內的完整本體資源包。作為傅利葉“Nexus開源生態矩陣”的首個落地項目（“N1”即“Nexus-01”），N1將為全球機器人和具身智能開發者提供一個開放創新的技術基座，加速高泛用性運動控制器、多模態模型結合以及具身載體的未來形態推演等前沿研究開發工作的驗證落地。

傅利葉產品研發總監蔡宇圣在當天線上分享中，就機器人行業的開源、商業化、技術趨勢等問題進行詳細解答。

蔡宇圣透露，今年春節以后，伴隨機器人行業的爆火，公司也獲得了更多訂單以及客戶的咨詢。

“我們對此感到非常歡欣鼓舞，本質上，這是大眾或者未來潛在客戶對機器人這件事逐漸認可和形成共識的標志。自2019年進入機器人賽道以來，我們更多還是關注客戶的實際需求，包括場景應用、技術方案落地，以及機器人產品應該往什么方向迭代和優化等。對傅利葉而言，我們更希望保證技術產品落地和商業閉環的強耦合關系”。

他坦言，N1還處于比較早期的技術論證和方案測試迭代中，距離傳統意義上的機器人產品仍有較大的GAP，“但我們認為，它已經充分具備開源的基礎。未來，傅利葉還會持續投入精力和資源進行打磨”。

天眼查APP顯示，傅利葉智能成立于2015年，截至目前公開融資已達10輪，融資輪次跑至E輪。2025年1月，傅利葉宣布完成近8億元E輪融資，由國鑫投資領投，浦東創投、張江科投、張科垚坤基?、Prosperity7、鈞?資本等機構共同參與，華興資本擔任獨家財務顧問。

作為通用機器人公司，目前傅利葉涵蓋人形機器人核心業務與智能康復解決方案，產品廣泛應用于醫療康復、學術研究等現實場景，已為全球超過40個國家和地區的2,000余家機構和醫院提供支持與服務。

機器人的鏈路更長，進入門檻高

Fourier Nexus通用機器人生態網絡是傅利葉構建的以機器人本體技術為基礎，貫通算法開發、硬件制造與商業化應用全鏈條的技術共享平臺。通過"硬件開發+算法開源+數據共享"的三維架構，該技術共享平臺可系統性地降低研發門檻、加速技術迭代效率、促進跨領域協同創新。

此次N1開源是傅利葉打造“硬件+算法+數據”三位一體開放體系的又一核心舉措，標志著公司在人形機器人領域從單點技術突破向系統生態建設的關鍵一步。今年3月，傅利葉已正式發布全尺寸人形機器人數據集Fourier ActionNet，并推出全球首個覆蓋采集、標注、訓練、評估的全流程工具鏈。

“機器人行業有兩個不可以忽視的特質。首先，其本身是一個跨學科多元平臺，鏈路非常長，導致進入門檻非常高。過往機器人社區雖然成立時間很早，但體量不夠大，因此在當前的這波浪潮無法支撐機器人的高速發展。我們希望通過降低門檻，帶動生態參與者的加入。”

蔡宇圣解釋道，同時，“我們也希望通過提供這樣一個開源平臺，令從業者、科研愛好者，甚至學生一起加速進程，讓大家在各自專注的模塊和領域均能得到更快的提升，從而極短時間內爆發性展示一些成果。同時也希望通過低門檻吸引到更多處于觀望者，向他們展示可行性。

而硬件平臺的開源，更多與行業屬性相——機器人行業本身離不開“硬件-算法-集成方案-與AI結合”這樣一個長鏈路。傳統機器人出身背景的開發者本身更希望從底層挖掘機器人系統本身的構成及設計思路，但此前業內并未形成統一的凝聚力。

“機器人的系統的設計、運控以及與AI的結合，絕非單一模塊突破就可以完成的，且AI結合的過程中對硬件訴求也非常明顯和清晰。我們希望在開源社區中關于硬件產品設計本身的聲量被凸顯出來，被大家關注到，讓做AI的了解到什么樣的硬件平臺有幫助，讓做硬件的意識到產品會影響到后面的哪些體驗“。

蔡宇圣表示，持續開源促進社區是傅利葉長期戰略的非常重要的部分，而N1是“開門第一腳”，未來會在保證技術充分可靠、商業可行性得到充分論證的基礎上，進一步充實社區基礎。

談及目前國內社區的開源現狀，蔡宇圣表示，現在國內整體社區狀況比較分散，且大多社區本身更多是一些研究方對自身工作的開源，因而后續運營及影響均稍微顯得不足。

“所以，企業側可以通過合作的形式出更多成果，包括協助維護社區，確保好的工作成果推廣放開，以及通過變現幫助技術迭代等，甚至吸納一些開發者、研發中、愛好者進入到同一個體系”。

開源與閉源或將「交錯共行」

據悉，此次開源包含了傅利葉對機器人的部署和訓練框架。

Fourier N1歷經長周期、高強度的運動算法驗證，核心控制系統在響應速度、精度控制及抗干擾能力等關鍵性能上，均達到了預期技術標準。

在工程驗證環節，N1已累計完成超過1000小時的戶外復雜地形測試，單次連續運行時間超過72小時，全面驗證了其結構設計的穩定性、耐久性與環境適應性。同時，N1可穩定實現15°-20°坡度斜坡通行、20厘米樓梯攀爬、及撐地爬起等高難度動作，展現出本體可靠性與在非結構化場景下的運動魯棒性。

蔡宇圣表示，未來，傅利葉仍將繼續貫徹核心零部件專注自研的原則，其中核心能力是保證接觸到任何行業的需求時，能夠進行積極有效的響應。在此基礎上，以全鏈路進行閉環驗證。

“傅利葉一直強調‘開源即Ready’的理念，開源當天就準備好了當時承諾的3萬條數據集。我們相信在傅利葉可以復現的東西，在其他人那里也同樣可以進行復現，并提供了這樣一個論據，讓開發者充分相信這件事情”。

談及開源的未來，他認為，此時此刻很難去定論開源一定是對的。“但是從歷史周期看，經歷過上一個時代的機器人發展后，我們整體感受是，大概率會出現一個開源與閉源交錯共行的狀態”。

“作為一個從業者，我們看到這個行業需要非常快的迭代，但許多從業者現在又分散到了各行各業，甚至不同的機器人企業。目前這種情況下，人才的富裕度和集中度均很難支持行業被寄予的期望。而如果資源供給沒有那么及時，傅利葉作為其中一環，堅持閉源并不一定完全能打破這個局面”。

從GR-2的發布開始，傅利葉對大模型的一個思考就是希望提供一個更加適合大模型搭載的平臺體系，并與模型側有比較好的結合。在機器人的設計理念上，其系統在每一個單元模塊的構建上都會充分考慮，保留更開放的接口設計。

現階段機器人的開源體系中里，硬件側、傳感側、運控側、AI側的聲量仍散落在各處，因此，建立一個統一的開源社區，對于形成統一同時將有很好的構建作用。

“本質上，企業都希望能加速技術演變，貫徹自身研發思路的發散及回籠，以及快速試錯。通過開源生態，我們也能更快拿到一些想法，甚至挖掘到優秀的人才。”蔡圣宇坦言，“我們也是通過創業的路線來去促進生態，再通過生態本身的成長去反哺產品研發”。

小人形機器人在商業化方面可更快落地

商業化方面，蔡宇圣表示，客戶側異常看中機器人的交互性。在當下大眾對機器人產生濃厚新鮮感、體驗感的狀態下，偏專業、行業的toB客戶對于基于數據驅動系統的落地亦抱有更高期望，希望出現更快的發展。

“不僅是用傳統方式與工業機械臂進行效率PK，而是更關注響應和目的性。更期待機器人和AI結合能夠盡快出現重大突破，是客戶側提出的共識意見”。

此次開源的Fourier N1采用緊湊型硬件架構設計，身高1.3米，體重38公斤，全身擁有23個自由度。整機結構由鋁合金與工程塑料復合構成，在保證本體強度的同時實現輕量化目標。電池采用背部插拔式設計，單次連續運動續航可達2小時以上，滿足高頻測試與便捷部署需求。

動力系統搭載傅利葉自研的FSA 2.0一體化執行器，結合自研控制系統，在提升運動穩定性與抗沖擊能力的同時，實現更高精度的位姿控制。實測最高穩定奔跑速度可達3.5米/秒，在保持輸出上限的同時兼備優越的動態響應能力。

“基于目前機器人的實際技術演進以及客戶的心智成熟度，小人形機器人更加親人、更容易被考慮進入到商業化狀態。此前，我們的GRx系列在一些偏服務性的場景有了完整的商業方案的落地，但也有一部分客戶提到，現階段如果真的需要讓機器人跟人類排序有一個交互過程，是否可以提供一個更加親人的一個解決方案”。

蔡宇圣表示，客戶也希望在目前的過渡態中進行一些論證和嘗試，而小人形機器人可以讓他們得到一個與人近距離接觸、交互的落地機會。

目前，傅利葉對自身的生態位認知也頗為清晰。蔡宇圣坦言，目前很多廠商也在打造自己的生態，而傅利葉的生態是希望更多團隊能夠對其產品、理念和開發思路有近距離接觸，相互形成反饋和輸入，在第一階段合作上形成一些共識，抑或建立一個初期合作關系，以保證下一階段的影響力。

“同時，挑戰也是顯而易見的，因為社區運營的壓力一定會落到企業身上。但長期來看，這是非常必要的。我們充分認識和認可，并歡迎這樣一個挑戰。