迷你數字FPV穿越機DIY：挑戰極致小巧

迷你圖傳穿越機。

能不能把一臺數字FPV穿越機做得足夠小，同時還不犧牲畫質？說實話把穿越機做得更小其實沒什么實際意義，如果它能小到能直接揣進兜里還是可以接受的。但要做到這么小，所有零件都得跟著小，就得找最小的零件。經過一番搜索，這些就是能找到的、最適合做迷你穿越機的零件了。

微型飛控、尺寸最小的無刷電機，市面上能買到的最小4K圖傳系統、小型高壓鋰電池，還有幾款超小尺寸的螺旋槳。

·現在先把所有零件的尺寸都量好，手繪一張粗略的草圖，再把零件模型導入電腦，圍繞這些零件來設計機架。但要讓機身變得更小巧，眼下只有一個辦法，把電機之間的間距再縮小。

·可問題來了，要是按現在的布局縮小電機間距，電機轉動時產生的氣流會直接吹到飛控板上。唯一的解決辦法就是改用推式布局，把電機翻轉180度，再往中間靠緊，這樣一來氣流就會直接向下吹，不會直沖飛控板。

·這是一個三明治結構，圖傳模塊放在最上層，飛控板放在最下層，機架夾在中間，機架左右兩側各用兩顆螺絲固定。但還缺一個最關鍵也是最占空間的零件，電池。實在找不到合適的地方裝電池，裝在機身下方會和螺旋槳發生碰撞，裝在機身上方又會讓重心上移，導致穿越機飛行不穩。

·如果放棄這個三明治結構，把圖傳模塊和飛控板都裝在機身頂部，這樣在機身下方騰出了一點空間，就能把電池裝在機架和螺旋槳之間，把電機間距縮得更近。這會引發新的問題，這些電機沒辦法像縱列式直升機那樣保持同步運轉。

·為了避免槳葉碰撞，給其中兩個電機分別做了一個微型支架，讓四個電機處于不同的高度。

·再來看看這些迷你無刷電機，拿它和5寸FPV穿越機常用的2207電機對比一下差距一目了然。很難想象這么小的東西能爆發出強勁的動力，而且這些電機的轉速能達到每分鐘約13萬轉。

·要做最小的穿越機，自然也得用最小的螺旋槳。這里有四款槳葉，它們的螺距和葉片數量都不一樣，搭配這種迷你電機也不確定哪種組合的效果最好，畢竟這些電機轉速高，但扭矩相對較小。

為了找出最佳搭配，做了一個簡單卻很實用的測試臺，用稱重傳感器配合ESP32開發板來采集數據，之后把測試數據導入軟件，生成了不同槳葉對應的推力曲線圖。這款螺旋槳能提供最大的推力，但相應的耗電量也是最大的。

好了各位，這就是第一版的迷你穿越機了。問題來了，這玩意兒能不能一飛沖天？會不會直接炸了？我操竟然跑了，不行，飛不起來。電機的聲音明顯不對勁，那是一種抖動聲，找不出更貼切的詞來形容它了。

很多穿越機的飛控都內置了黑匣子功能，這款也有。黑匣子會記錄下穿越機飛行時的所有數據：位置、電壓、電機轉速等等。簡單說，它就是一個儲存所有飛行數據的芯片，可以導出這些數據用專用軟件進行分析，這也是調試穿越機的關鍵方法。

調試主要分兩大塊。

·第一是濾波設置。加速度傳感器采集到的數據，也就是各類傳感數據，都需要進行濾波處理。有用的是穿越機的真實飛行姿態數據，而不是機身的振動數據。

·第二是PID參數調節。這直接關系到飛控對機身姿態變化和遙控器操作指令的響應速度與靈敏度。

在進行最終試飛之前，得先解決起飛的問題。現在這臺穿越機是直接靠螺旋槳支撐機身的，電機一啟動，螺旋槳產生的升力會讓它一飛沖天，根本沒法平穩起飛。通常大家會用小型起飛臺輔助起飛，可這臺穿越機的底部結構根本沒辦法放在任何平臺上，這個方法行不通。

還有一種方法是用手把穿越機扔出去起飛，但拋飛啟動有個缺點，在室內施展不開，需要很大的空間。不過最穩妥的起飛方式還是在平整的地面上手動托舉起飛。本來以為它會飛得極其不穩定，但經過一番調試之后，它的飛行表現竟然出奇地好，而且它真的能揣進兜里！

好了，今天的視頻就到這里，再見。