自動駕駛技術發展簡史

進入2025年，全世界的自動駕駛技術迎來了白熱化的競爭，網絡上到處都喧囂著特斯拉FSD和華為系ADS在無明確路標的鄉間小路上一路狂飆的視頻，試車的人心驚動魄，看視頻的人也大受震撼，2025年，自動駕駛已經進化到類老司機駕駛風格的地步了？可真讓人期待呢。

為什么現代智能汽車可以做得到像真人一樣「眼觀六路、耳聽八方」？這就不得不從傳感器說起，自動駕駛的最簡陋的原型大概是ACC和LCC，ACC稱之為自適應巡航控制系統，LCC稱之為車道保持系統。ACC控制車輛在X軸縱向的加減速狀態，LCC控制車輛在Y軸橫向的左右搖擺狀態。無論是ACC還是LCC，都得依賴傳感器捕獲路面及路上其他交通參與者的狀況，從而判斷為行車電腦的下一步決策提供輸入資料來源，做出車輛軌控決策。

最早搞出ACC技術的汽車廠商傳聞是梅賽德斯-奔馳，眾所周知，奔馳在汽車安全的研發投入上有目共睹，后來沃爾沃也發明了名為城市安全的主動縱向車身控制系統，在ACC的基礎上，引入了AEB功能，當前方遇到潛在的碰撞時，能分析與前方障礙物的距離，提前減速或剎車。我記得2008年前后，一輛車要想搭載ACC功能，至少是中高檔、20W以上價位，如那個年代的一汽·大眾-CC，而且還得是選配。

到了2019年，特斯拉Model 3發布，特斯拉免費基礎的主被動安全AutoPilot就讓車輛出廠標配了ACC+LCC的集成。AutoPilot強得可怕，其無比精準的車道線識別能力，讓車主/司機在高速/快速路長途自駕時，徹底解放司機長期高度專注路面狀況的精力，降低駕駛疲勞感，以至于讓日行千里成為可能。

到了2025年，自動駕駛路線之爭又分為了兩個幫派，分別是多傳感器識別的華為系幫派、走純視覺流線的特斯拉幫派。所謂的多傳感器識別，是指依靠激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、攝像頭等傳感器，捕獲路上的多維度數據，多類型數據融合，投喂給智駕芯片大腦，從而擁有更強的抗干擾能力，實現車輛在全天候、多用途的路面狀況下出色的自動駕駛能力。但特斯拉以一己之力孤傲地證明了，不用激光雷達、不用4D毫米波雷達，也不用超神波雷達，單單用超高像素的攝像頭，也能實現稠密算力下的自動駕駛。

激光雷達主要用于遠距離探測、毫米波雷達主要用于兩個移動的物體間的測速、超聲波雷達用于低速行車環境下的障礙物檢測、而視覺攝像頭包攬了前三者所有的功能，Tesla能依靠純視覺走EAP輔助駕駛的原因正在于此。

在智能輔助駕駛的算法原理上，最早是依靠Google發表的一篇人工智能論文，該論文詮釋了Transformer架構，2025年智能輔助駕駛的技術算法方案是Transformer+BEV+OCC。Transformer負責把數據的讀取和轉換，BEV以3D視覺立體鳥瞰周圍成像，OCC則是通用障礙物檢測，三套組合拳下來，車輛自動駕駛能力進步神速。

后來，又迎來了一個全新的概念，叫「端到端」，所謂端到端，就是把感知、規劃、決策三個模塊三者合一，放在一個黑盒子里執行，端到端提升了車輛響應速度，自動駕駛更穩，特斯拉當前的FSD V13版本就是端到端技術。

從Transformer+BEV+OCC到「端到端」架構，那自動駕駛技術的下一步演進，是什么呢？是……本月理想汽車最新提出來的MindVLA大模型和蔚來汽車提出來的NWM蔚來世界模型。MindVLA和NWM在端到端技術架構的基礎上，進一步通過算法仿真，實時重構模擬生成現實世界的行車電腦信息，從而車輛行駛自動學習人類老司機行為，行駛操控更擬人、更可靠。蔚來世界模型將于2025年4月上線推送給NIO車主，這將讓蔚來NAD闖入自動駕駛陣營第一梯隊。而理想的MindVLA將于7月份跟隨理想i8同步首發，一并推送給理想汽車車主，我感到無比激動，AI在現實世界的大比武精彩時代即將拉開序幕！