酷哇科技的“反共識”突圍：在街頭巷尾訓練最通用的世界模型

“ 很多人誤將環衛視為自動駕駛的降維打擊，但我們認為，它是非人形機器人的一種高維具身智能體現。”

作者|王蕊

編輯|西子

“我們本質是一家通用AI機器人公司，以自動駕駛環衛機器人作為最深入的切入點去支撐我們打磨機器人的模型和硬件，目前已經達到了企業級造血能力，凈利潤回正的階段性目標已經實現。”

在2025國際人工智能環衛機器人大賽上，酷哇科技在115場實戰競技中包攬全部賽事冠軍。這不僅是一場比賽的勝利，更折射出行業分化的現實：在環衛機器人領域，技術壁壘、產品化能力與規模效應的差距正在急劇拉大。

接受智車星球采訪時，酷哇科技（深圳）執行總裁王宇強調：“到明年，行業將出現一個明顯的分水嶺。對酷哇而言，我們已進入飛輪效應的加速期；但對于技術或商業閉環尚未跑通的企業，生存空間將被極度壓縮。”

非結構化場景的“解題人”

在距離比賽場地20公里外的坪山區石井街道，208萬平方米的區域內，酷哇構建了一套多維度的技術防御體系，以應對真實世界的挑戰：輔道、公園、人行道、城中村交錯分布，攤販臨停、落葉堆積、積水、強光反射、路況破損隨時刷新著場景復雜度。在這里，機器人每天要處理上百到上千次動態變化。

“垃圾處理是典型的‘開集問題’（Open-set Problem），人行道則是高度非結構化的空間……貼邊、避障、補償、制動，這些動作遠比封閉賽道復雜，也遠比工程圖紙來得真實。”酷哇科技CTO廖文龍指出，“很多人誤將環衛視為自動駕駛的降維打擊，但我們認為，它是非人形機器人的一種高維具身智能體現。”

成立于2015年的酷哇科技，創始團隊擁有深厚的機器人學術背景，是國內最早獲得商用車自動駕駛測試牌照的企業之一。十年磨一劍，如今公司已在全世界50多座城市和地區實現常態化運營，累計合同額超50億元，產品線橫跨智能環衛機器人、自動駕駛小巴及泛人形機器人。

最引人注目的里程碑在于——酷哇科技已實現凈利潤轉正，成為全球范圍內在泛L4智駕和機器人領域內首家實現盈利的企業。

5厘米偏移即出局：重構技術棧

智車星球實地探訪了石井街道的作業現場，其復雜程度遠超任何實驗場地。

輔道、非機動車道、人行道與城中村緊密交疊，攤販臨停、共享單車倒伏、雨后積水、地面破損構成了極度不確定的長尾場景。青磚、水泥、橡膠等不同材質帶來的摩擦力與反光差異，更是對感知的極致考驗。在僅1米寬的城中村小門處，酷哇的機器人收起掃盤，貼著門柱穿行而過——5厘米的偏移就足以導致碰撞停機。

“在結構化道路里，車道線和可行駛區域能靠規則定義。但在這種非結構化環境里，規則失效了。”廖文龍解釋道，“比如路沿，對汽車是禁區，但對環衛車在特定姿態下就是作業區。這些無法用幾何建模硬編碼，只能靠模型去學。”

因此，酷哇摒棄了傳統自動駕駛“建圖—檢測—預測—決策”的模塊化鏈路，堅定選擇了“視覺伺服 + 強化學習 + 世界模型”的端到端路徑。

它不再依賴高精地圖的幾何重建，而是讓機器人像人類老司機一樣具備“物理直覺”。

“這就好比倒車入庫，人類司機不是靠高精度建模，而是看車身與墻之間的‘縫兒’。只要縫隙在安全閾值內，就敢踩油門。我們的AI正是通過大量的視覺訓練，在圖像空間里學會了這種直覺。”

但石井街道的難度遠不止“走得順”。機器人必須像“導盲犬”一樣具備預判能力，這正是世界模型（World Model）的核心價值。

以貼邊作業為例，左側貼邊時，右刷盤需實時調整角度補償；遇坑洼路面，吸口需主動抬升以防吸入碎石。為了習得這些能力，酷哇構建了超過50PB的原始數據體系，其中半數來自輔道、城中村等稀缺的“非結構化區域”。配合自研的自監督學習和視覺語言模型（VLM）自動標注體系，酷哇實現了從數據挖掘到模型上車的極速閉環。

“AI在環衛場景的價值，取決于你是否有在這些復雜區域長期閉環數據的基礎設施。”王宇表示，“真實世界的數據積累和Corner Case（長尾場景）的處理經驗，構成了我們最深的護城河。”

成本革命：從“631”到“431”

技術跑通是基礎，賬算得過來才是商業本質。

石井街道對酷哇而言，不僅是技術驗證場，更是商業模型與標準化交付的“樣板間”。36臺環衛機器人與作業工人協同，結合云控平臺進行智能化任務分配，形成了“任務下達-人機協同-閉環管理-全域監控”的完整體系。

“我們交付的不是設備，而是‘全局閉環能力’。客戶購買的是‘干凈’這個結果，而非單純的機器。”王宇指出，這種RaaS（Robot as a Service）模式重構了環衛行業的成本結構。

傳統模式下，城市環衛預算通常呈現“6-3-1”結構：60%為人力，30%為設備維護，10%為管理。酷哇則通過“機器人+中臺+自動派單”，試圖將人力成本降至30%，其余轉化為高效的機械化與云控服務。

此外，酷哇的單車模型已驗證了Unit Economics（單位經濟模型）：一臺小型清掃機器人，在理想工況下作業能力相當于5-10名一線環衛工人。以全國環衛工人年薪中位數4萬元計算，僅按機器人最低運行效率換算仍能產生正向毛利。

這得益于酷哇堅持的純視覺感知方案。結合深度自研的線控底盤與上裝，以及自動化產線的規模效應，酷哇第三代平臺的BOM成本相較三年前的第一代產品下降超過70%。

深圳的政策風向，則為這套模型補上了“最后一塊拼圖”。

2024年起，深圳市政府將AI環衛機器人應用正式納入績效考核，每上崗一臺機器人可核減3–5名環衛工指標，直接掛鉤政府KPI。同時，AI抽檢準確率被寫入招標合同，成為續約的關鍵。

“這標志著行業從技術展示走向了行政剛需。”王宇分析，“在強約束機制下，機器人不再是錦上添花，而是解決勞動力缺口與提升管理效率的必選項。”

酷哇的野心：城市通用AI機器人服務商

酷哇一直是一家機器人公司，只是率先選擇了廣義高階自動駕駛的環衛場景落地。但在外界認知中，它常被貼上“掃地公司”的標簽。

廖文龍對此并不認同：“自動駕駛與具身智能的技術棧在本質上高度趨同。我們只是在最復雜的場景中，率先驗證了從技術到產品的商業閉環。”

這個驗證的門檻極高。2024年全國賽吸引了近20家企業，今年縮減至個位數，原因在于Demo與量產之間巨大的鴻溝。能跑通算法不代表能上路，能供貨不代表能支撐24小時高強度作業。

酷哇具備線控底盤、作業上裝、傳感器融合、中臺算法、遠程運維五大自研能力，自主可控度接近100%。“你靠集成賣設備進不來這條賽道，拼到最后，拼的是城市級的系統能力。”王宇說。

這套能力正在外溢。

第一條線是出海。酷哇已進入新加坡與阿布扎比，在本地完成了雙重合規測試。其核心在于“統一中臺”的可復制性：視覺伺服系統通過Prompt機制，能快速適配不同國家的交通規則（如左行/右行），無需重訓模型。

第二條線是場景延展。酷哇已啟動新一代輪足式機器人R0的研發。它的目標是解決城市應用場景的‘最后一平米’難題，進入車輛無法到達的“毛細血管”。

R0具備越過10cm階差的能力，配備可拆卸磁吸式末端執行器，可切換機械臂、吹風模塊等工具。“它是一個半人形結構的通用底盤，短期用于人機協同，未來將走進物業、走向C端，成為真正的城市服務接口。”王宇介紹。

最終，酷哇構建的是一套城市操作系統：機器人執行、傳感器上報、中臺調度、大模型理解，連接成一個智能化的城市服務閉環。

“我們造的不是一臺掃地機，而是城市服務的AI基礎設施。掃地，僅僅是一個開始。”

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