江西
第三章 機器人的投入運行
3.1 零點標定的原理
問：為什么要標定零點？
答：僅在工業機器人得到充分和正確標定零點時，它的使用效果才會最好。 因為只有這樣，機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設定的動作運動。
注：零點標定時，會給每個機器人軸分派一個基準值。
完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。 通過技術輔助工具 (EMD =Electronic Mastering Device （電子控制儀）) 可為任何一個在機械零點位置的軸指定一個基準值 （例如：0°）。 因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致，所以每一個軸都有一個唯一的角度值。所有機器人的零點標定位置校準都，但不完全相同。 精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。
零點標定套筒的位置
機械零點位置的角度值 （= 基準值）
何時標定零點？
原則上，機器人必須時刻處于已標定零點的狀態。 在以下情況下必須進行零點標定：
? 在投入運行時
? 在對參與定位值感測的部件 （例如帶分解器或 RDC 的電機）采取了維護
措施之后
? 當未用控制器移動了機器人軸 （例如借助于自由旋轉裝置）時
? 進行了機械修理后 / 問題是必須先刪除機器人的零點，然后才可標定零
? 更換齒輪箱后。
? 以高于 250 mm/s 的速度上行移至一個終端止擋之后
? 在碰撞后
關于零點標定的安全提示
如果機器人軸未經零點標定，則會嚴重限制機器人的功能：
? 無法編程運行：不能沿編程設定的點運行。
? 無法在手動運行模式下手動平移： 不能在坐標系中移動。
? 軟件限位開關關閉。
執行零點標定
正在使用的 EMD
零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。 在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。 這種情況出現在探針到達測量槽最深點時。 因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。
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